，行星減速器，行星減速器結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定可靠，由內(nèi)外齒輪組成。在工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部位，行星減速器能夠平穩(wěn)輸出扭矩。 第二種，諧波減速器，基于諧波振動(dòng)原理，由柔性圓盤(pán)和剛性齒輪組成，具有高傳動(dòng)精度、體積小、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于需要高精度和高扭矩輸出的末端執(zhí)行器中。 第三種，斜齒輪減速器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)效率較高，采用斜齒輪原理，適用于需要較大扭矩輸出的應(yīng)用場(chǎng)景，如工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)