RV 減速器采用擺線針輪傳動與行星齒輪傳動結(jié)合的復(fù)合結(jié)構(gòu),通過兩級減速實現(xiàn)高精度傳動
。擺線輪在曲軸驅(qū)動下做偏心運動
,通過針齒銷將運動傳遞至輸出軸
,復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)賦予其高剛性與大扭矩承載能力
。
而諧波減速器利用柔性構(gòu)件的彈性變形傳遞運動
,剛輪
、柔輪與波發(fā)生器構(gòu)成核心部件
。波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生周期性彈性變形
,通過齒間嚙合完成減速
,這種獨特的柔性傳動讓其具備緊湊結(jié)構(gòu)與高傳動比優(yōu)勢,但柔性材料長期使用易出現(xiàn)疲勞磨損
。