伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解
，
伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖
，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度
，從而實(shí)現(xiàn)位移
，因?yàn)?div id="jfovm50" class="index-wrap">，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能
，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度
，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣
，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)
，或者叫閉環(huán)，如此一來
，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)
，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣
，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm
。
步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動(dòng)的裝置
，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中
，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛
。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)
，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)
。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)）彈性聯(lián)軸器
，但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異?div id="jfovm50" class="index-wrap">，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
一
、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為3.6°
、 1.8°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °
、0.36°
。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)
，其步距角為0.09°
；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°
、0.72°
、0.36°、0.18°
、0.09°
、0.072°、 0.036°
，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角
。
交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例
，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言
，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/10000=0.036°
。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言
，驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=9.89秒
。是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655
。
二、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象
。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)
，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利
。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)
，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等
。
交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)膜片聯(lián)軸器
，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能
，可涵蓋機(jī)械的剛性不足
，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)
，便于系統(tǒng)調(diào)整
。
三、矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降
，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降
，所以其工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出
，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)
，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出
。
四
、過載能力不同
步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力
。以松下交流伺服系統(tǒng)為例
，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其max轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍
，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩
。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩
，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)
，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象
。
五
、運(yùn)行性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象
，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象
，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升
、降速問題
。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣
，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)
，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。
六
、速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒
。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下MSMA 400W交流伺服電機(jī)為例
，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒
，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。
綜上所述
，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)
。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)
。所以
，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素
，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)
。
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